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        侵權投訴

        特斯拉現在推崇一種稱為“虛擬激光雷達”或“偽激光雷達”的技術

        MEMS ? 2020-06-02 09:58 ? 次閱讀

        綠色立體盒是對地面真實汽車的探測。黃色為激光雷達顯示點云。粉色點云由獨立訓練的深度估算器生成,位于綠盒之外,因此非常不準確。通過端到端的深度估算和三維目標物體檢測,得到了更準確的藍色點云。(圖片來源:論文《用于基于圖像的3D目標物體檢測的端到端“虛擬激光雷達”》)


        據麥姆斯咨詢報道,特斯拉創始人埃隆·馬斯克(Elon Musk)反對自動駕駛車輛采用激光雷達(LiDAR)的態度眾所周知,他認為依賴激光雷達就像行走依賴拐杖一樣,因此他從未打算在特斯拉中使用激光雷達。然而目前這個觀點仍具有爭議性,未來表現如何還有待歷史來評判。

        特斯拉現在推崇一種稱為“虛擬激光雷達”或“偽激光雷達”(pseudo-LiDAR)的技術。該技術涉及到構建工具來進行攝像頭圖像采集(三維立體或二維)并計算出圖像中每個像素的距離信息。激光雷達則是通過計算光脈沖抵達目標物體并返回所需的時間來確定與每個像素之間的距離。

        在今年2月份的Scaled Machine Learning大會上,特斯拉就分享了如何僅用幾個攝像頭獲得傳統激光雷達精度的技術。通過將視覺傳感器(攝像頭)收到的視覺信息進行3D渲染、用人工智能(AI)軟件將車道線、交通、行人等信息與進行匹配,最終使車輛作出決策。目前,特斯拉將計算機視覺提升到了前所未有的水平,不僅能夠分析圖像,而且還能夠分析圖像中的單個像素。隨著時間推移,這樣做也許能夠復制傳統激光雷達的大部分功能,這意味著可以利用已經為激光雷達處理開發的所有軟件解決方案,或將進一步提高特斯拉在3D物體探測方面的技術水平。
        ?

        另一方面,人類可以通過大腦來估算距離。我們知道目標物體有多大,知道它們是如何移動的,因此我們知道距離它們有多遠。同時,人類還擁有一些“天賦”,如人眼的立體視覺特性,但只適用于中等距離。還有一個天賦是“運動視差”,視線在視野中橫向移動時見到的物體的運動方向和速度具有差異性,這也為我們提供了判斷遠近的信息。

        這么看來,人的大腦就可以完全勝任這項任務了,事實上,開車時閉上一只眼睛也能夠估算距離。目前,人們正在嘗試通過神經網絡來構建機器學習技術,從而判斷與圖像之間的距離。這就是“虛擬激光雷達”技術。

        最早提出“虛擬激光雷達”概念的,要追溯到2018年一篇來自康奈爾大學的技術論文,該論文提出了一種新方法來縮短純視覺技術架構與激光雷達間的性能差距。

        該論文通過改變立體攝像頭目標檢測系統的3D信息呈現形式,將基于圖像的立體視覺數據轉換為類似激光雷達生成的3D點云,通過數據轉換切換成最終的視圖格式。

        在那之后的兩年,康奈爾大學等又陸續發表了基于該方法的視覺深度估計、目標識別、3D Packing等論文。有研究者發現,采用其新方法之后,該攝像頭在目標物體檢測方面的性能已接近激光雷達。以鳥瞰圖來分析攝像頭捕捉到的圖像,可以將目標檢測準確率提升2倍,從而使立體攝像頭成為激光雷達的可行替代方案,且其成本要低很多。

        訓練“虛擬激光雷達”并不是非常困難的,但通常,訓練需要提供足夠多的標記圖像。一輛測試車上可能裝有昂貴的激光雷達,因此可以開車四處獲取與激光雷達“地面真實”距離數據相結合的訓練數據。通過激光雷達計算出的真實距離來顯示神經網絡中的大量圖像,這樣它就能很好地自行計算出距離。這種技術是“無監督學習”的變體,因為不需要提前對數據進行人工標記,比監督學習成本低很多,因此,如果神經網絡發展得好,那就應該是這樣的。同時,還可以訓練模擬器數據來改善模型。

        另一種有效的訓練方法是依賴于現實世界中以可預測的方式改變距離的物體。例如,當你看到物體沿著物理學允許的路徑移動時,你的估算很可能是正確的。但是,如果你看到物體以不可能的運動方式在某個空間移動,你就知道那是錯誤的。

        神經網絡的問題在于傾向于看單幀圖像,而不是像人類那樣看運動圖像。實際上,單看靜止圖像,人類會出現較多錯誤。相信隨著時間的推移,機器學習技術會克服這一點。問題是,我們必須獲得高可靠性才能脫穎而出。同時還需要具有對從未見過的事物進行處理的能力,而這個能力對于神經網絡技術來說將是巨大的挑戰。例如,你在開車,前方道路上有一物體,你需要盡可能快速并準確地知道它離你有多遠。如果該物體是汽車,你已知汽車的大小,所以能很快判斷它的距離。同理,一輛汽車如果發生側翻,但是訓練數據庫可能從未遇到過此類事件。對于某一隨機物體,你想知道是遠處的大型物體的還是附近的小型物體?唯一的方法就是看它與道路幾何形狀的關系。這個情況更復雜。

        如果可以解決以上問題,那么他們一定擁有一款可以捕獲攝像頭圖像,并且也能夠生成激光雷達生成的“3D點云”的工具,而且由于攝像頭價格便宜,因此它的成本要低得多。同時,在遠距離范圍內,該工具也能夠做到這一點。通常激光雷達的探測距離只有約120 m,好一點的大概能到240 m。眾所周知,人類肉眼看到的距離能夠達到1600 m。

        然而諷刺的是,致力于激光雷達技術的開發人員已經建立了依賴于這些點云的系統,并花費了大量時間對其進行完善。如果“虛擬激光雷達”系統可用于生成高質量點云,則人們可以立即使用它。那些一直希望使用“虛擬激光雷達”技術的人在使用這種形式的數據方面沒有類似的經驗。相反,他們還計劃將視覺系統的其它元素(將圖像分為不同的對象,并對它們進行分類)與距離估算結合在一起。但是目前來說,他們可能還沒有足夠的能力來實現他們期待的突破。

        另一方面,使用激光雷達的公司會說“太好了,終于可以用便宜的技術代替昂貴的激光雷達了?!钡?,如果是熱衷于激光雷達的廠商(如福特、Cruise、Waymo和Aurora),他們可能會覺得浪費了一大筆錢。

        很明顯的一點是,你需要了解到道路上所有物體的距離,并且必須正確且快速地完成距離估算。新聞已多次報道特斯拉自動駕駛汽車撞向卡車、防護欄以及前方車道上的熄火車輛,因為這些車輛被一輛突然駛離的汽車擋住了。當道路上的障礙物突然被車上的傳感器感應到時,你需要知道它距離你有多遠,并且數據具有高可靠性,這樣你就可以啟動緊急制動。激光雷達幾乎都是這樣運行的,但計算機視覺卻不行?!疤摂M激光雷達”技術是解決該問題的關鍵。但目前,大多數公司還是計劃使用激光雷達來解決此問題,他們知道激光雷達是有效的,而且他們希望看到它變得越來越便宜。

        當然,如果特斯拉可以內部解決此問題,就不會與其他人分享了(盡管公開演示可能會引發其他公司開發同樣的技術)。目前特斯拉的感知研發團隊也在嘗試開發一種工具使距離估算與圖像分類進行匹配,而不是生成激光雷達樣式的點云。這項技術并不是“虛擬激光雷達”,但如果可靠性高,將同樣有效。

        原文標題:幾個攝像頭就能取代激光雷達?特斯拉“虛擬激光雷達”再掀風云

        文章出處:【微信號:MEMSensor,微信公眾號:MEMS】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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        特斯拉二季度在中國營收增長103%約14億美元

        特斯拉:疫情遇冷,中國市場逆流向上,“神話”能否續寫?

        近日,特斯拉在美國證券交易委員會(SEC)上發布了最新財報。數據顯示,這家電動汽車制造商今年上半年營....
        發表于 07-30 10:01 ? 169次 閱讀
        特斯拉:疫情遇冷,中國市場逆流向上,“神話”能否續寫?

        特斯拉裝配寧德時代的磷酸鐵鋰電池車型即將下線

        特斯拉中國釋放出的消息稱,現階段國產Model3電池供應體系中,已與松下解約,現階段使用是LG電池,....
        發表于 07-30 09:56 ? 429次 閱讀
        特斯拉裝配寧德時代的磷酸鐵鋰電池車型即將下線

        最新數據:2020上半年全球新能源汽車銷量及 TOP 20車輛

        通過高工產業研究院(GGII)發布的《新能源汽車產業鏈數據庫》統計顯示,2020年上半年全球新能源乘....
        發表于 07-30 09:51 ? 504次 閱讀
        最新數據:2020上半年全球新能源汽車銷量及 TOP 20車輛

        馬斯克:特斯拉對友商授權軟件,提供動力電池等保持開發態度

        當地時間7月28日,特斯拉首席執行官(CEO)埃隆·馬斯克(Elon Musk)在推特上表示,公司對....
        發表于 07-30 09:42 ? 117次 閱讀
        馬斯克:特斯拉對友商授權軟件,提供動力電池等保持開發態度

        見證特斯拉崛起,現代汽車欲發起電動車攻勢,2024年生產電動車

        據外媒報道,在見證特斯拉電動汽車的崛起后,之前一直關注氫燃料汽車的現代汽車也準備發起電動車攻勢。據現....
        發表于 07-30 09:38 ? 129次 閱讀
        見證特斯拉崛起,現代汽車欲發起電動車攻勢,2024年生產電動車

        Genetec整合佩戴式攝像頭和自動車牌識別系統

        據外媒報道,Genetec的安全中心AutoVu自動車牌識別(automated license plate recognition,ALPR)系統可幫助停車執法機構...
        發表于 07-30 08:07 ? 0次 閱讀
        Genetec整合佩戴式攝像頭和自動車牌識別系統

        Blackview推出一款新平板電腦– Blakcview Tab8

        當您鍵入郵件和編輯演示文稿變得很容易時,通過連接磁性鍵盤,它可以立即為您帶來類似于筆記本電腦的體驗。....
        的頭像 倩倩 發表于 07-29 16:41 ? 219次 閱讀
        Blackview推出一款新平板電腦– Blakcview Tab8

        Realme V5規格顯示它具有5000mAh電池并支持30W快速充電

        Realme V5 與Digital Chat Station在微博上共享,它將具有6.5英寸240....
        的頭像 倩倩 發表于 07-29 16:21 ? 343次 閱讀
        Realme V5規格顯示它具有5000mAh電池并支持30W快速充電

        香橙派Orange Pi 3電腦開發板的 USB攝像頭使用方法

        香橙派Orange Pi 3是一款開源的單板電腦,新一代的arm開發板,它可以運行Android7.0、Ubuntu、Debian等操作系統。香橙派平板...
        發表于 07-24 17:38 ? 2222次 閱讀
        香橙派Orange Pi 3電腦開發板的 USB攝像頭使用方法

        【北醒TFmini-S 測距/避障激光雷達傳感器試用連載】功能測試

        傳感器很早就收到了,這段時間一直比較忙,周末抽出時間來驗證一下傳感器的功能,首先是看一下傳感器的包裝還是很好的,里面附...
        發表于 06-14 20:01 ? 323次 閱讀
        【北醒TFmini-S 測距/避障激光雷達傳感器試用連載】功能測試

        CC3200上打算接攝像頭、SD卡、WIFI也必須用,這樣會產生引腳沖突怎么解決?

        C3200上接攝像頭,再接SD卡的話,采用SDHost方式時CMD(pXCLK)引腳沖突了;如果采用SPI模塊方式,MOSI引腳...
        發表于 06-12 07:07 ? 77次 閱讀
        CC3200上打算接攝像頭、SD卡、WIFI也必須用,這樣會產生引腳沖突怎么解決?

        特斯拉電動汽車不下電,除了哨兵模式和寵物模式外還有哪些應用場景

        如題。 特斯拉推出哨兵和寵物模式后,想討論下在不下電的情況下,還能有哪些應用場景? ...
        發表于 06-09 11:27 ? 294次 閱讀
        特斯拉電動汽車不下電,除了哨兵模式和寵物模式外還有哪些應用場景

        請問OV0706那些型號的攝像頭為什么那么貴?

        很好奇,OV0706那些型號的攝像頭為什么那么貴,普通的大的攝像頭也不過百十塊錢,有什么差別嗎...
        發表于 06-05 04:35 ? 82次 閱讀
        請問OV0706那些型號的攝像頭為什么那么貴?

        在做PDA帶攝像頭的時候,都是選用哪款模塊

        求教原子哥及各位論壇師兄 需要用STM32做手持設備,最近了解了一些,在taobao上選用應用在STM32上的攝像頭模塊,CMOS...
        發表于 05-27 04:35 ? 105次 閱讀
        在做PDA帶攝像頭的時候,都是選用哪款模塊

        24l01無線傳輸攝像頭拍的圖像發射有問題怎么辦

        發射端不知道有沒有問題,接受端沒有收到,原子哥指導下! #include "stm32f10x.h" #include "usart.h" #include "sys.h" #i...
        發表于 05-20 09:57 ? 480次 閱讀
        24l01無線傳輸攝像頭拍的圖像發射有問題怎么辦
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